Perinaldo è un pittoresco borgo medioevale posto su uno splendido crinale a m. 572 s.l.m. ed offre una magnifica vista a Nord sulle Alpi Liguri, a Sud sul mare, attraverso terrazze con secolari uliveti, pregiate vigne, mimose e ginestre.

Edificato sui ruderi di un antico « castelliere » dal Conte Rinaldo dei Conti di Ventimiglia, passò sotto il dominio dei Doria con atto notarile del 1288 e fu così incluso nel feudo di Dolceacqua. Nella lotta tra i Grimaldi di Monaco, Guelfi, e i Doria, Ghibellini, Perinaldo sarà sempre teatro di aspri combattimenti e subirà durissimi assedi da parte guelfa. Tra alterne vicende i Doria riusciranno comunque sempre a mantenere il controllo sul territorio di Perinaldo, ma solo la loro sottomissione ai Savoia, nella seconda metà del 1500, consentirà una certa stabilità ai loro feudi, i quattro castelli del Marchesato di Dolceacqua.

Da allora Perinaldo resterà nell’orbita dei Savoia quasi ininterrottamente fino all’ invasione dei gallo-ispani.

Successivamente, nel 1797, a seguito di una visita di Napoleone, che soggiornò, sembra, al Castello Maraldi e a Casa Allavena , Perinaldo fu eletto Capoluogo di Cantone.
Alla caduta di Napoleone ritornarono i Savoia e quindi i Doria.

Il Congresso di Vienna ripristinò i confini dei territori occupati ridandoli ai legittimi proprietari ; nel 1818 Perinaldo entrò a far parte della Provincia di Sanremo.Il dominio dei Doria si esaurì con l’avvento del Regno d’Italia nel 1861, anche se fino al 1890 due generazioni di Marchesi manterranno i privilegi sui frantoi e sul 20% delle terre olivate.

Nel 1897 Perinaldo fu raggiunto dalla strada carrozzabile e collegato alla costa.
Perinaldo ha dato i natali ad illustri scienziati.
Gio.Domenico Cassini (1625 – 1712), astronomo a Bologna e a Parigi, capostipite di una dinastia di illustri astronomi e cartografi.
Giacomo Filippo Maraldi (1665 – 1729) e Gian Domenico Maraldi (1709 – 1788), astronomi e cartografi a Parigi.
Giovanni Tommaso Borgonio (1628 – 1691), cartografo, incisore e blasonatore del Duca di Savoia.